Sensorli Fusion algoritmi

Kalman Filter

Kalman Filter odatiy holdir.

Algoritmning yadrosi har bir sensor uchun "ishonch" omillarini o'rnatish. Har lahzada sensor ma'lumotlari so'nggi daqiqalardan boshlab statistikaga (o'z-o'zini qo'shimchalash) va sensorning sifati ham baholanadi. Sensorning taxmin qilingan qiymati va o'lchangan qiymati oralig'ida ajoyib qiymat baholanadi va chiqadi.

Bu shuni anglatadiki, agar sensor har doim yaxshi va izchil ahamiyatga ega bo'lsa va sizga dargumonning ishonchlilik darajasi yana bir necha ma'noli bo'lsa, bir necha millisekundlar sonini kamaytiradi.

Bu oddiy o'rtacha yoki ovoz berishdan yaxshiroq, chunki Kalman Filter ko'p sensorlar vaqtincha ishlamay qolishi mumkin bo'lgan vaziyat bilan shug'ullanishi mumkin. Modomiki, u yaxshi sabab bo'lishi mumkin bo'lsa, u robotni qorong'i lahzalar orqali amalga oshirishi mumkin.

Kalman Filter - bu Markov zanjiri va Bayesian mulohazalarining kengroq tushunchalarini qo'llash, bu dalillar yordamida ularning taxminlarini yaxshilaydigan matematik tizim bo'lgan matematik tizim. Ushbu vositalar fanning o'ziga xos test g'oyalariga yordam berish uchun ishlatiladigan vositadir (shuningdek, biz "statistik ahamiyatga ega ekanligimizning asosi").

Shuning uchun, agar ba'zi sensorning tersimlash tizimlari fanning mohiyatini sekundiga 1000 marta tezlikda "1000 marta tezlikda" fanning mohiyatini ifoda etishini aytish mumkin.

Kalman filtlari kosmik sun'iy yo'ldoshlarning o'nlab yillar davomida orbital stantsiyalarida ishlatilgan. Chunki zamonaviy mikrokontrollerlar real vaqt rejimida algoritmni boshqarishlari mumkin, ular robototexnika sohasida tobora ommalashib bormoqda.