Sensorni sintez qilish algoritmi

Kalman filtri

Kalman filtri odatiy hisoblanadi.

Algoritmning asosi har bir sensor uchun "e'tiqod" omillari to'plamini o'rnatishdir. Har bir lahzada sensorning oxirgi lahzadagi ma'lumotlari taxminni yaxshilash uchun statistika uchun ishlatiladi (o'z-o'zidan qo'shiladi) va sensorning sifati ham baholanadi. Sensorning bashorat qilingan qiymati va o'lchangan qiymati o'rtasidagi taqqoslashda ajoyib qiymat baholanadi va chiqariladi.

Bu shuni anglatadiki, agar sensor har doim yaxshi va izchil qiymat bersa va sizga ehtimoldan yiroq narsani ayta boshlasa, sensorning ishonchlilik darajasi qaytadan mantiqiy bo'lguncha bir necha millisekundlarda pasayadi.

Bu oddiy o'rtacha yoki ovoz berishdan ko'ra yaxshiroqdir, chunki Kalman filtri aksariyat sensorlar vaqtincha ishlamay qolgan vaziyatni hal qilishi mumkin. Kimdir yaxshi sababni saqlab qolsa, u robotni qorong'u daqiqalardan o'tkazishi mumkin.

Kalman filtri - bu Markov zanjiri va Bayes fikrining umumiy tushunchalarini qo'llash, bu matematik tizim bo'lib, dalillardan foydalangan holda o'z taxminlarini iterativ ravishda yaxshilaydi. Ushbu vositalar fanning o'ziga g'oyalarni sinab ko'rishga yordam beradigan vositalardir (ular biz "statistik ahamiyatga ega" deb ataydigan narsaning asosidir).

Shuning uchun, she'riy tarzda aytish mumkinki, ba'zi sensorli termoyadroviy tizimlar fanning mohiyatini soniyasiga 1000 marta tezlikda ifodalaydi.

Kalman filtrlari kosmik sun'iy yo'ldoshlarning orbital stantsiyalarida o'nlab yillar davomida ishlatilgan. Zamonaviy mikrokontrollerlar algoritmni real vaqt rejimida boshqarishi mumkinligi sababli ular robototexnika sohasida tobora ommalashib bormoqda.