akselerometr

Shuning uchun akselerometrlar giroskoplarning yaxshi do'stlaridir: chunki ular mukammal "pastga" yo'naltirishlarni aniqlay oladilar (hech bo'lmaganda, ular yerning tortishish holatida bo'lganda).

Xo'sh, umuman olganda. Bir daqiqadan ikkinchisiga u tortishish, chiziqli tezlanish, aylanish, tebranish, shovqin va, albatta, sensorning nuqsonlari natijasida hosil bo'lgan markazdan qochma kuchni oladi.

Shuning uchun, MEMS sensorlarining yuqori namuna olish tezligi va yaxshi aniqligiga qaramay (odatda giroskoplar kabi), akselerometr ma'lumotlari hali ham shovqinli va ishonchsiz ma'lumotlardan biri hisoblanadi. U bir nechta "signallar" oldi, ular aniqlanishi kerak. Ammo bu turli xil signallarga nisbatan sezgirlik uni universal qiladi - u hamma narsani eshita oladi.

Biz haqiqatdan ham bilmoqchi bo'lgan pozitsiyadan tezlashuvning ikkita integratsiya bosqichi mavjud, shuning uchun biz o'lchangan tezlashuvdan taxminiy tezlikgacha ko'plab deltalar va xato chiziqlarini umumlashtirishimiz kerak va keyin taxminiy natijaga erishish uchun buni yana qilishimiz kerak. pozitsiya. Xatolar to'planib boraveradi.

Shuning uchun GPS akselerometrning do'stidir: chunki u vaqti-vaqti bilan ortib borayotgan pozitsiya xatosini "nol" qiladi, xuddi akselerometr giroskopning azimut xatosini asta-sekin nolga aylantiradi.

magnitometr

Yaxshi kompasni e'tiborsiz qoldirmaslik kerak. Biroq, akselerometr singari, u odatda uzoq muddatli gyro drift uchun nazorat usuli sifatida ishlatiladi. Qaysi yo'nalish yuqori ekanligini bilish, qaysi yo'nalish magnit shimol ekanligini bilishdan ko'ra foydaliroqdir, ammo bu ikkisi bilan biz er yuzidagi haqiqatan ham yaxshi pozitsiyamizni bilib olamiz.

Ular ko'pincha GPS qabul qiluvchilar bilan bog'lanadi, chunki ular yana bir bor bir-birlarining katta zaif tomonlariga qarshi kurashadilar, lekin ular boshqa jihatlarda chambarchas mos keladi. Biri qo'pol ajoyib pozitsiyani beradi, ikkinchisi esa qo'pol ajoyib yo'nalishni beradi.