Sonar, lidar, radar/optik oqim

Shuning uchun, agar sun'iy yo'ldosh orqali triangulyatsiya erdan qochishning yaxshi usuli bo'lmasa, keling, uni to'g'ridan-to'g'ri "ko'rishga" harakat qilaylik!

Ayni paytda signallarni uzatadigan va sakrash uchun qancha vaqt ketishini ko'ra oladigan kamida uchta tayyor diapazonli texnologiya mavjud: sonar, lidar va radar modullaridan hozir foydalanish mumkin.

Biroq, bu sensorlarning kamchiliklari bor:

Zaiflik 1: so'rilish

Ba'zi sirtlar shunchaki sakrab chiqmaydi. Pardalar va gilamlar ultratovush to'lqinlarini, quyuq bo'yoq lidarni, suv esa mikroto'lqinlarni o'zlashtiradi. Siz ko'rmaydigan narsadan qochib qutula olmaysiz.

2-zaiflik: fazaviy shovqin

Sensorlar o'rtasida signal shovqinlari mavjud. Bir nechta bir xil sensorlarni bir joyga qo'yganingizda nima bo'ladi? Siz aniqlagan signal ushbu sensorga tegishli ekanligini qanday bilasiz? Hatto bitta sensor ham o'zaro o'zaro bog'liqlikni bartaraf etishi va aks-sado yo'qolishi uchun etarlicha kutishi kerak.

Signallar "kodlangan" (asosan shifrlangan) bo'lishi mumkin, shuning uchun har bir signal noyob bo'ladi, lekin bu qurilmaning murakkabligini oshiradi. * * Yaxshi yechim signal rejasini yarim tasodifiylashtirishdir, shunda vaqt qulflanmaydi va u doimo sinxronizatsiya signaliga aldanib qoladi.

Optik oqim sensori - bu boshqa usul bo'lib, u ob'ektivdagi ob'ekt kattalashib borayotganini (er/devor tez ko'tarilayotganini bildiradi), kichikroq (to'siq yo'qolganda) yoki yon tomonga sirpanishini kuzatish uchun kameradan foydalanadi. Kameralar sonar kabi bir-biriga xalaqit bermaydi. Agar siz haqiqatan ham aqlli bo'lsangiz, egilish va boshqa 3D xususiyatlarini taxmin qilishingiz mumkin.

Optik oqim sensorlari hali ham "absorbtsiya" zaifligiga ega. Ularning optik sichqonchasi shisha ustida ishlay olmagani kabi, oqimni ko'rishlari uchun sizga yaxshi teksturali sirt kerak. Ular tobora ommalashib bormoqda, chunki oqimli hisoblash endi siz FPGA yoki tez o'rnatilgan kompyuterga qo'yishingiz mumkin bo'lgan narsadir.