Ma'lumotlarni qayta ishlash usullarining turli usullariga ko'ra, axborotga almashloq tizimi: tarqatilgan, markazlashtirilgan va gibridi mavjud.

1) Birinchidan, mustaqil sensorlar tomonidan olingan asl dazmollar mahalliy ravishda qayta ishlanadi, so'ngra natijalarni ongli optimallashtirish va yakuniy natijalarni olish uchun kombinatsiyalash markaziga yuboriladi. Tarqatish qobiliyatlari o'tkazish qobiliyati, tezkor hisoblash tezligi, yaxshi ishonchlilik va uzluksizlikni, ammo kuzatuv aniqligi markazlashgandan ancha kamroq talabga ega. Chiqindilarning taqsimlangan tarkibini tarqalgan termoyadroviy tuzilishga fikr va tarqalgan termoyadroviy tuzilishga hisoblanmasdan taqsimlanishi mumkin.

2) Markazlashtirish: markazlashtirish har bir sensor tomonidan olingan xom ma'lumotlarni to'g'ridan-to'g'ri siljitish uchun markaziy protsessorga yuboradi, bu real vaqtli hayajonlanishni amalga oshirishi mumkin. Uning ma'lumotlarni qayta ishlashning aniqligi yuqori va uning algoritmi moslashuvchan, ammo uning kamchiliklari protsessor, kam ishonchlilik va katta ma'lumotlar hajmiga ega, shuning uchun amalga oshirish qiyin;

3) Gibrid: Gibrid ko'p sensorli ma'lumotlarning tarmog'i tizimi, ba'zi datchiklar markazlashtirilgan termoyadroviy rejimni qabul qiladilar va qolgan dam olish Fusion rejimida tarqatildi. Gibrid termoyadroviy tizimi kuchli moslashuvchanlikka ega, markazlashtirilgan musrohtiv va tarqatishning afzalliklarini hisobga oladi va kuchli barqarorlikka erishadi. Gibrid qo'zg'alish rejimining tuzilishi birinchi ikkita tergita rejimidan ko'ra murakkabroq, bu aloqa va hisoblash narxini oshiradi.

Kalman Filter (KF)

Kalman Filter tomonidan axborotni qayta ishlash jarayoni odatda bashorat va tuzatish. Bu nafaqat oddiy va aniq algoritm, balki ko'p sensorli ma'lumot Fusion texnologiyasi rolida juda foydali tizimni qayta ishlash sxemasi. Aslida, axborot ma'lumotlarini qayta ishlashning ko'plab usullariga o'xshash. U matematik iterativ rekureratsion hisob-kitoblar orqali unumli ma'lumotlar uchun samarali statistik maqbul baho beradi, ammo u kam vaqtli bo'sh joy va hisob-kitobni talab qiladi, shuning uchun u cheklangan ma'lumotlar uchun bo'sh joy va tezlik bilan atrof-muhitga mos keladi. KF ikki turga bo'linishi mumkin: tarqatilgan Kalman Filter (DKF) va Kalman Filter (EKF). Dkf ma'lumotlarni markazlashtirib yuborishi mumkin, Ekf esa ma'lumotlarni qayta ishlash xatolari va axborotning fusion jarayoniga beqarorlik ta'sirini oshirishi mumkin.