Sensor tergichasining mohiyati - har bir sensorni tortish

Ushbu maqoladagi qolgan qismida biz jismoniy joylashuviga e'tibor qaratamiz, ammo bir xil fikr sizni o'lchash istagingiz har qanday miqdorga tegishli. Siz bir xil turdagi zaxira izdoshlari mumkin deb o'ylashingiz mumkin, ammo bu ko'pincha ularning kamchiliklarini baxtsiz tarzda birlashtiradi.

Bundan farqli ravishda, gibrid tizimi yanada kuchliroq. Hech bir sensor bizni ishona olmaydi * * *, chunki har bir sensor faqat muammoni hal qiladi va turli xil parchalarni taqdim etadi va faqat ularni birlashtirish orqali haqiqatni ko'ra oladi.

Keling, kvadratorda ishlatilgan ba'zi odatiy sensorlarga qaraylik va ularning afzalliklari va kamchiliklarini, shuningdek, sensorning uyg'unligidagi rolini muhokama qilaylik.

Global pozitsiyalashtirish tizimi (GPS)

GPS aniq cheklovlarga ega. Tanlab olish xatosi ikki metr bo'lishi mumkin va og'ish sun'iy yo'ldosh bilan siljiydi.

Agar siz global pozitsiya tizimidan santimetrga aniq pozitsiyani olish uchun siz uni to'g'ri holatda mixlashingiz va bir necha kun ichida o'lchashingiz kerak bo'lsa. Bu biz xohlagan narsa emas. Ammo aslida, havoda yuqori tezlikda harakatlanmoqda, hatto 100Hz GPS uskunalari vaqtni aniqlay olmaydi.

GPS sizga duch keladigan yo'nalishni aytolmaydi, faqat siz harakat qilayotgan tomon.

Bundan tashqari, z rol (balandligi) kenglik va uzunlikning o'ndan biriga bo'lishi mumkin. Shunday qilib, biz zamin uchun 20 metrni tark etishimiz kerak. Bu shuni anglatadiki, GPS faqat siz erdan qanchalik uzoq ekanligingizni aytolmaydi, faqat dengiz sathidan qanchalik uzoq ekanligingizni aytolmaydi. Mantiqiy echim - parvozdan oldin o'qishni olish, lekin bizda 20 metrlik xato bar bor. Bundan tashqari, parvozda, erning GPS signallariga ta'siri har xil, shuning uchun biz ilgari bunday xatolar bartaraf etilishi mumkin deb taxmin qila olmaymiz.

Shubhasiz, GPS etarli emas.

Biz 20-40 metr balandlikda uchira olmaymiz, bu kamida beshta hikoya bo'lgan, bu chegara uchun uzoq masofada joylashgan. Haqiqiy hayotda, dunyoning istalgan joyida 20 metrlik vertikal xato bilan dunyoning biron bir joyida joylashgan bo'lishi ajablanarli ... ammo bu bizni keskin yuqori tezlikda qabul qiluvchilar va yaxshi topologiya xaritalarisiz halok bo'lmaydi.