Sensor Fusion mohiyati —— Har bir sensorni tortish

Ushbu maqolaning qolgan qismida biz jismoniy joylashuvga e'tibor qaratamiz, ammo xuddi shu fikr siz o'lchamoqchi bo'lgan har qanday miqdorga tegishli. Siz bir xil turdagi bir nechta zaxira sensorlar mumkin deb o'ylashingiz mumkin, lekin bu ko'pincha ularning bir xil zaif tomonlarini baxtsiz tarzda birlashtiradi.

Aksincha, gibrid tizim yanada kuchliroq. Hech bir sensor bizni * * * ishonchini uyg'ota olmaydi, chunki har bir sensor faqat muammoni hal qiladi va turli fragmentlarni taqdim etadi va faqat ularni birlashtirib, biz haqiqatni ko'ra olamiz.

Keling, quadrotorda ishlatiladigan ba'zi tipik sensorlarni ko'rib chiqaylik va ularning afzalliklari va kamchiliklarini, shuningdek, sensorli sintezdagi rolini muhokama qilamiz.

Global joylashishni aniqlash tizimi (GPS)

GPS aniq cheklovlarga ega. Namuna olish xatosi ikki metr bo'lishi mumkin va og'ish sun'iy yo'ldosh bilan siljiydi.

Agar siz santimetrgacha aniq joylashishni aniqlash uchun global joylashishni aniqlash tizimidan foydalanmoqchi bo'lsangiz, uni to'g'ri holatda mixlab, bir necha kun ichida o'lchashingiz kerak. Bu biz xohlagan narsa emasligi aniq. Ammo, aslida, havoda yuqori tezlikda harakatlanadigan, hatto 100Hz GPS uskunasi ham vaqtni tekislay olmaydi.

GPS sizga qaragan yo'nalishni ayta olmaydi, faqat siz harakatlanayotgan yo'nalishni.

Bundan tashqari, z o'lchamlari (balandlik) kenglik va uzunlikning o'ndan bir qismi bo'lishi mumkin. Shunday qilib, biz erga 20 metr qoldirishimiz kerak. Bu shuni anglatadiki, GPSning o'zi yerdan qanchalik uzoqligingizni ayta olmaydi, faqat dengiz sathidan qanchalik uzoqligingizni ayta olmaydi. Mantiqiy yechim - parvozdan oldin o'qishni olishdir, ammo keyin bizda 20 metrlik xato paneli mavjud. Bundan tashqari, parvoz paytida yerning GPS signallariga ta'siri har xil, shuning uchun biz bu xatolar uzoq muddatda yo'q qilinadi deb o'ylay olmaymiz - garchi ular dastlab yo'q qilinadi!

Shubhasiz, GPS etarli emas.

Biz yerdan 20-40 metr balandlikda ishonchli tarzda ucha olmaymiz, bu kamida besh qavat balandlikda, bu marj uchun uzoq masofa. Haqiqiy hayotda 20 metrlik vertikal xatolik bilan dunyoning istalgan nuqtasida o‘z joyingizni aniqlay olish hayratlanarli... lekin bu bizni differensial GPS yerosti stansiyalari, qimmat tezyurar qabul qiluvchilar va yaxshi topologiya xaritalarisiz halokatdan to‘xtata olmaydi. .